Главная » Спецкурсы » Спецкурсы по выбору » Управление и стабилизация движений механических систем

Управление и стабилизация движений механических систем

Авторы
профессор В.М. Морозов

  программа курса в формате .pdf

Продолжительность - 0.5 года.

1. Постановка задач управления, оценивания и стабилизации.
2. Управляемость и наблюдаемость линейных систем. Критерии управляемости и наблюдаемости стационарных систем.
3. Управляемость и наблюдаемость механических систем, представленных в виде линейных систем второго порядка. Влияние структуры механической системы на свойства управляемости и наблюдаемости.
4. Приводимость, управляемость и наблюдаемость линейных нестационарных систем.
5. Управление по принципу обратной связи. Алгоритмы стабилизации вполне управляемых линейных систем. Свойства замкнутых систем.
6. Алгоритмы оценивания линейных систем. Комплексная задача управления и оценивания. Управление по оценке вектора состояния линейной системы.
7. Прямой метод Ляпунова в задачах стабилизации и оптимальной стабилизации. Квадратичный критерий качества.
8. Теоремы о стабилизации по первому приближению.
9. Стабилизация положений равновесия и стационарных движений голономных и неголономных механических систем.
10. Примеры решения задач стабилизации движений механических систем. Стабилизации стационарных движений ротора на гибком валу. Регулятор Уатта. Стабилизация стационарных движений мобильных роботов.
11. Постановка задач о стабилизации и оптимальной стабилизации по отношению к части переменных. Теоремы об оптимальной стабилизации по части переменных.