Игровая задача тестирования качества управления линией визирования на подвижном основании

01 ноября 2017 года
Латонов Василий Васильевич
(аспирант 3-го г. о., научные руководители д.ф.- м.н. В. В. Александров, к.ф.- м.н. В. В. Тихомиров; рецензенты: д.ф.- м.н. С. С. Лемак, асп. 4 г. о. А. В. Зароднюк)

В задаче рассматривается аппарат, движущийся относительно системы координат, связанной с Землёй. На корпусе аппарата жёстко закреплена видеокамера с некоторым полем зрения. Внутри аппарата находится оператор, перед глазами которого находится монитор. На монитор поступает изображение с камеры. В системе координат, связанной с Землёй, расположен неподвижный объект, называемый целью. Цель предполагается бесконечно удалённой от основания. На мониторе также изображена точка, называемая маркером, которой оператор может управлять.

Помимо инерциальной системы отсчёта вводятся две системы координат, связанные с основанием: невращающаяся (совершающая лишь линейные перемещения относительно инерциальной) и система, полностью связанная с основанием.  

Для описания движения аппарата рассматривается расширенная модель машины Дубинса.   

В работе предлагается постановка задачи максиминного тестирования, определяющая качество наведения оператором маркера на цель на мониторе. Возмущениями в игровой задаче являются угловые движения аппарата. Особенность игры в том, что движение одного из игроков описывается системой нелинейных дифференциальных уравнений.  

Рассматривается игра в программных стратегиях. В работе описан метод проверки существования седловой точки, а также метод вычисления минимаксной и максиминной стратегий.