Алгоритмы динамической имитации полета ЛА для стенда на базе промышленного робота

29 декабря 2021 года
Белоусова Маргарита Дмитриевна
(аспирант 3-го г. о., научный руководитель д.ф.-м.н. Лемак С.С., рецензенты к.ф.-м.н. Бугров Д.И., асп. 2 г. о. Макиева Э.И.)

В докладе будет рассказано о параметрах рассматриваемого стенда для динамической имитации на базе робота-манипулятора, его кинематической схеме и множестве допустимых положений.

Алгоритм динамической имитации состоит из двух этапов: имитация движения и возврат в исходное рабочее состояние в момент, когда стенд находится в состоянии, близком к границе динамической области допустимых положений. В докладе будет уделено внимание второму этапу алгоритма, то есть задаче о наискорейшем приходе в заданную точку. Будет рассмотрено решение этой задачи для плоского случая.