Юстировка в задаче определения ориентации по измерениям от двух спутниковых навигационных антенн и микроэлектромеханических инерциальных датчиков

04 мая 2022 года
Капралов Фёдор Сергеевич
(аспирант 1-го г. о., научные руководители к.ф.-м.н. Козлов А.В., д.ф.-м.н. Голован А.А., рецензенты к.ф.-м.н. Вавилова Н.Б., асп. 2 г. о. Брагин А.)

Работа является продолжением диплома и посвящена исследованию задачи юстировки приборной системы координат бескарданной инерциальной навигационной системы (БИНС), которую требуется согласовать с осями объекта-носителя. В последней заданы координаты спутниковых навигационных антенн относительно измерительного центра БИНС. Для решения задачи юстировки используются измерения инерциальных датчиков, кодовые позиционные и доплеровские скоростные спутниковые измерения. Проблема формулируется как задача оптимального оценивания в задаче коррекции БИНС. Мотивация продолжения этой работы состоит в том, что оценка одного из юстируемых углов, полученная при обработке реальных данных в дипломе, оказалась неадекватно большой.  

Предложена альтернативная модель скоростных спутниковых измерений для решения задачи юстировки. Результат её применения проверен с помощью численного моделирования показаний БИНС в специальном эксперименте при наличии погрешностей инерциальных датчиков и малого углового рассогласования между юстируемыми системами координат. Также приведены результаты обработки реальных данных из юстировочного эксперимента с помощью двух моделей.