Главная » Научные проекты кафедры » Биоробототехника

Биоробототехника

Основные исполнители

Мартыненко Ю.Г. (д.ф.-м.н., профессор), Формальский А.М. (д.ф.-м.н., профессор), Влахова А.В. (к.ф.-м.н., с.н.с.). При сотрудничестве с академиком РАН, д.ф.-м.н., профессором Горячевой И.Г.

Прикладные задачи

Проект направлен на решение ряда конкретных задач робототехники и биомехатроники, имеющих как теоретический, так и прикладной интерес для хирургии и телемедицины.

Выполнение задач проводится в рамках международных научных проектов Россия - Франция, Россия - Германия и других.

• Искусственные тактильные механорецепторы (ИТМ) для диагностики патологических состояний мягких биологических тканей.
• Мехатронные модули перфузии (искусственные системы, обеспечивающие пропускание крови или другой жидкости через сосуды изолированного или выключенного из общего круга кровообращения органа).
• Интеллектуальные медицинские системы поддержания жизнедеятельности.
• Биотелеметрические системы контроля физиологического состояния человека.
• Баллистическая ходьба двуногих шагающих аппаратов.

Решение прикладных задач требует разработки алгоритмов:

• идентификации неоднородностей мягких тканей, механические характеристики (упругость, вязкость,...) которых отличаются от характеристик здоровых тканей;
• силомоментного очувствления робототехнических систем;
• автоматического управления системами перфузии;
• экспертных систем биотелеметрического контроля физиологического состояния, которые в реальном времени обеспечивают обработку информации о частоте дыхания, пульсе, температуре человека и допускают подключение других датчиков контроля параметров его движения и витальных функций;
• импульсного управления походками многозвенных шагающих аппаратов.

Математические методы

Компьютерное моделирование, теория управления, теория устойчивости, теория сингулярно возмущенных дифференциальных уравнений, методы классического и функционального анализа, современные методы символьных вычислений и компьютерной алгебры, методы линейного регрессионного анализа, методы регуляризации некорректных обратных задач, методы решения задач механики деформируемого твердого тела.

Литература

1. Садовничий В.А. , Горячева И.Г. , Акаев А.А. , Мартыненко Ю.Г. , Окунев Ю.М. , Влахова А.В. , Богданович И.Ю. Применение методов механики контактных взаимодействий при диагностике патологических состояний мягких биологических тканей. М.: Изд-во МГУ, 2009. 292 с.
2. Формальский А.М. Перемещение антропоморфных механизмов. - М.: Наука, 1982. - 368 с.