|
Главная »
Научные проекты кафедры »
Мобильные роботы
Мобильные роботы
Основные исполнители
Мартыненко Ю.Г. (д.ф.-м.н., профессор),
Морозов В.М. (д.ф.-м.н., профессор),
Формальский А.М. (д.ф.-м.н., профессор),
Влахова А.В. (к.ф.-м.н., с.н.с.).
Прикладные задачи
- Колесные роботы
- Шагающие роботы
- Парапланы (летающие роботы)
- Мобильные роботы для робототехнических соревнований
Теоретические и экспериментальные исследования по проекту включают разработку алгоритмов управления движением сложных робототехнических систем и решение конкретных задач:
- навигации автономных роботов для различных наборов бортовых сенсоров,
- планирования движения и объезда препятствий в заранее неопределенной среде с ограниченным свободным пространством,
- управления колесными роботами по сложным негладким поверхностям с учетом ударов, возникающих при наезде колеса на препятствие,
- синтеза управлений беспилотными летательными аппаратами (парапланами),
- динамики мобильных роботов, управляемых путем относительного перемещения связанных тел (маятников, маховиков, подвижных масс).
Математические методы
Качественная теория дифференциальных уравнений, теория управления и оценивания, теория устойчивости, методы исследования стационарных движений, теория возмущений, методы фракционного и функционального анализа, методы символьных вычислений и компьютерной алгебры, компьютерное моделирование.
Разрабатываемые математические модели учитывают программно-аппаратную реализацию робототехнических систем, обеспечивающую обработку в реальном времени информации с различных сенсоров, таких как микромеханические гироскопы, акселерометры, видеокамеры и видеосенсоры кругового обзора.
Литература
- Мартыненко Ю. Г. Управление движением мобильных колёсных роботов. // Фундаментальная и прикладная математика. Т.11, , вып. 8, 2005.С.29-80.
- Мартыненко Ю.Г., Формальский А.М. О движении мобильного робота с «роликонесущими» колесами. //Изв. РАН. Теория и системы управления. № 6, 2007, с.142-149.
- Влахова А.В., Новожилов И.В. О заносе колесного экипажа при «блокировке» и «пробуксовке» одного из колес.// Фундаментальная и прикладная математика. Т.11, вып.7, 2005. С. 11-20.
-
Каленова В.И., Карапетян А.В., Морозов В.М., Салмина М. А. Неголономные механические системы и стабилизация движений. // Фундаментальная и прикладная математика. Т.11, вып.7, 2005. С. 117-158.
|
