Стационарные режимы движения двухколесной роботизированной платформы с деформируемыми колесами

16 декабря 2015 года
Ласкин Алексей Александрович
(аспирант 2 г.о., научный руководитель: к.ф.-м.н. П.А. Кручинин, рецензенты: д.ф.-м.н. А.В. Влахова, асп. 1 г.о. С. Волчков)

В докладе рассмотрен частный случай: движение двухколесной роботизированной платформы, колеса которой расположены справа и слева от корпуса платформы (конструкция типа Сегвей). Известные аналогичные модели движения используют предположение об отсутствии проскальзывания колес и не учитывают их возможные деформации.

Выведены уравнения движения двухколесной роботизированной платформы по горизонтальной поверхности, учитывающие особенности динамики деформируемых колес. Получены соотношения для «стационарного» движения платформы: движения по окружности постоянного радиуса. В уравнения движения добавлены моменты, отвечающие деформации колес при скручивании. Исследованы причины отсутствия решения в зависимости от различных параметров.