Максимизация скорости вибрационного робота в условиях ограничения по ускорению

28 октября 2015 года
Куликовская Мария Вадимовна
(аспирантка 3 г.о., научный руководитель: д.ф.-м.н., профессор В.А. Самсонов; рецензенты: д.ф.-м.н., профессор В.М. Морозов, асп. 3 г.о. И.О. Зуева)

В докладе будет рассматриваться одномерное движение вибрационного робота, представляющего собой корпус, внутри которого вращается несбалансированный ротор. Между плоскостью и роботом действует кулоновская сила сухого трения.

Основное преимущество вибророботов перед роботами, осуществляющими перемещение с помощью колес, ног, гусениц и иных манипуляторов, заключается в том, что данный класс роботов может быть представлен замкнутой капсулой, гарантирующей изолированность внутренней аппаратуры робота от внешней среды. Применение таких роботов целесообразно в агрессивных средах, поскольку они обладают максимальной устойчивостью к повреждениям.

В работе построена математическая модель движения робота в условиях ограничения, представлен синтез управления максимизирующий положительную скорость робота и произведена оптимизация данного управления по различным параметрам. Так же проведены численные эксперименты, в результате которых было показано выполнение всех ограничений и стационарность выбранного движения. Кроме это было реализовано численное сравнение движения с различными режимами управления и показано преимущество выбранного подхода.