Управление движением сферического робота

03 марта 2021 года
Нор Никита Вячеславович
(аспирант 2-го г. о., научный руководитель к.ф.- м.н. В.М.Буданов , рецензенты к.ф.-м.н. Ю.Д.Селюцкий, асп. 2 г. о. М.Рак)

На сегодня существует много сферических роботов с различным устройством внутри, которое приводит сфероробот в движение, например: роторы, омниколесная платформа, маятник. На докладе будет рассмотрена модель реального сферического робота, внутри которого расположена платформа с одним колесом. Для данного робота выводятся уравнения движения и оговариваются предположения, в которых они будут выведены. Главным результатом в будущем будет построение управления и его реализация на реальном роботе. Также отдельно стоит вопрос о стабилизации данного робота, поскольку при движении реальной модели возникают колебания относительно вертикальной оси.