Алгоритмы динамической имитации полёта ЛА для стенда на базе промышленного робота

09 июня 2021 года
Белоусова Маргарита Дмитриевна
(аспирант 2-го г. о., научный руководитель д.ф.- м.н. С.С.Лемак, рецензенты к.ф.-м.н. Д.И.Бугров, асп. 1 г. о. Э.Макиева)

В докладе будет рассказано о параметрах рассматриваемого стенда для динамической имитации на базе робота-манипулятора и его кинематической схеме.  

           Алгоритм динамической имитации состоит из двух этапов: имитация движения и возврат в исходное рабочее состояние в момент, когда стенд находится в состоянии, близком к границе динамической области допустимых положений. В докладе будет уделено внимание второму этапу алгоритма, то есть задаче о наискорейшем приходе в заданную точку пространства. Будут рассмотрены различные постановки этой задачи, методы их решения.