Управление движением сферического робота

27 октября 2021 года
Нор Никита Вячеславович
(аспирант 3-го г. о., научный руководитель к.ф.- м.н. Буданов В.М., рецензент асп. 3 г. о. Кочура К.)

На сегодня существует много сферических роботов с различным устройством внутри, которое приводит сфероробот в движение, например: роторы, омниколесная платформа, маятник. На докладе рассматривается реальный сферический робот, внутри которого расположена платформа с одним колесом. Для данного робота выводятся уравнения движения и оговариваются предположения, в которых они будут выведены. Главным результатом в будущем будет построение управления и его реализация на реальном роботе. Также отдельно стоит вопрос о стабилизации данного робота, поскольку при движении реальной модели возникают колебания относительно вертикальной оси.