Управление движением сферического робота

02 марта 2022 года
Нор Никита Вячеславович
(аспирант 3-го г. о., научный руководитель к.ф.-м.н. Буданов В.М., рецензенты к.ф.-м.н. Селюцкий Ю.Д., асп. 3 г. о. Кочура К.)

На сегодня существует много сферических роботов с различным устройством внутри, которое приводит сфероробот в движение, например: роторы, омниколесная платформа, маятник. На докладе рассматривается реальный сферический робот внутри которого расположена платформа с одним колесом. Для данного робота выводятся уравнения движения и оговариваются предположения, в которых они будут выведены, а также строится управление с помощью нейронных сетей: классического многослойного перцептрона и CMAC(Cerebellar model articulation controller).