Управление движением сферического робота

05 октября 2022 года
Нор Никита Вячеславович
(аспирант 4-го г. о., научный руководитель к.ф.-м.н. Буданов В.М., рецензенты к.ф.-м.н. Селюцкий Ю.Д., асп. 4 г. о. Кочура К.)

На сегодня существует много сферических роботов с различным устройством внутри, которое приводит их в движение, например: роторы, омниколесная платформа, маятник. На докладе будет рассмотрен реальный сферический робот, внутри которого расположена платформа с одним колесом, его электронные компоненты и как они взаимодействуют между собой.

Управление строится с помощью обучения с подкреплением, а именно алгоритма DDQN (Double Deep Q-learning). Прежде чем обучать ездить реальную физическую модель робота, моделируется среда, функция награды и робот (агент) в физическом движке MuJoCo (Multy-Joint dynamics with Contact). Будут продемонстрированы основные результаты обучения и моделирования.