Навигация пешехода с использованием БИНС, закрепленных на стопах

19 октября 2022 года
Брагин Александр Викторович
(аспирант 3-го г. о., научный руководитель д.ф.-м.н. Болотин Ю.В., рецензенты к.ф.-м.н. Кручинин П.А., асп. 2 г. о. Капралов Ф.)

Рассматривается задача автономной пешеходной навигации при помощи инерциальных измерительных блоков (ИИБ), закрепленных на стопах человека. В основном подобная задача возникает при навигации в помещении, поскольку в этом случае невозможна коррекция по информации спутниковых навигационных систем. Возможны различные сценарии применения этой технологии: военное дело, экстренные службы, спортивные приложения. Известны различные методы повышения точности решения данной задачи. Среди них: коррекция по нулевой скорости, коррекция по ограничению на расстояния между стопами (в случае, если ИИБ установлены на обоих стопах), коррекция по прямолинейности движения.        

В докладе рассматриваются особенности применения расширенного фильтра Калмана, который используется во всех типах коррекции. Обсуждается состоятельность этого широко распространенного инструмента при коррекции по нулевой скорости, а также по расстоянию между стопами. Будут продемонстрированы возможности алгоритма коррекции по прямолинейности движения. Кроме того будет показана работа всех перечисленных алгоритмов на реальных данных и проанализировано их влияние на точность навигации.