Задача навигации колесной сельскохозяйственной техники с использованием БИНС, ГНСС и одометрии

07 декабря 2022 года
Смольянов Данила Ильич
(аспирант 1-го г. о., научный руководитель д.ф.-м.н. Голован А.А., рецензент к.ф.-м.н. Вавилова Н.Б.)

Работа посвящена исследованию и решению задачи навигации с использованием бесплатформенной инерциальной навигационной системы (БИНС), данных приемников глобальных навигационных спутниковых систем (ГНСС), измерений одометра и показаний датчика угла поворота колес. Задача решается для автопилотирующей системы колесной сельскохозяйственной техники.

В работе в качестве опорных рассматриваются две кинематические модели движения объекта навигации, соответствующие разным типам техники: велосипедная и шарнирно-сочлененная модели. Предлагаются соответственно две модели ошибок угла поворота колес. Рассмотрено решение задачи, основанное на слабо связанной интеграции БИНС-ГНСС-одометрия.

В докладе приводятся результаты обработки данных полученных в реальных испытаниях и при использовании имитаторов задачи.