МГУ имени М.В. Ломоносова
Механико-математический факультет
 
Кафедра прикладной механики и управления

Использование искусственных нейронных сетей в задачах навигации

21 декабря 2022 года
Прохоров Михаил Дмитриевич
(аспирант 1-го г. о., научный руководитель д.ф.-м.н. Болотин Ю.В.)

Задачи инерциальной навигации с использованием нейронных сетей начали появляется не так давно.  Доклад посвящен обзору нескольких задач, в которых используются подходы, основанные на обучении нейронной сети: комнатной (indoor) навигации и инерциальной навигации.  

В существующих работах предлагается использование искусственных нейронных сетей в инерциальной навигации для коррекции инерциальной навигационной системы при отсутствии возможности коррекции по информации от GPS или других систем (например: одометрия, визуальная одометрия, радар, лидар). Это достигается путем построения обучения нейронной сети имитировать показания отсутствующих датчиков. Обучение нейронной сети происходит на расширенной версии навигационной системы, в которую дополнительно входят имитируемые датчики.