Динамическая имитация маневров летательного аппарата на подвижном стенде

15 марта 2023 года
Белоусова Маргарита Дмитриевна
(аспирант 4-го г. о., научный руководитель д.ф.-м.н. Лемак С.С., рецензенты к.ф.-м.н. Бугров Д.И., асп. 4 г. о. Нор Н.)

При обучении управлению летательным аппаратом возникает необходимость использовать различные тренажёры, которые часто включают в себя стенды для динамической имитации (ДИ). Для динамической имитации полёта на летательном аппарате предполагается использовать стенд на базе промышленного робота-манипулятора. На конце робота устанавливается кабина с креслом для пилота. Манипулятор должен двигаться таким образом, чтобы ускорения, действующие на человека, закреплённого на конце манипулятора, были равными по величине и направлению или хотя бы по направлению тем, которые действовали бы на него в процессе реального полёта. 

Алгоритм динамической имитации предполагает наличие двух фаз: фазы имитации движения и фазы возврата в центр рабочей области с допороговыми значениями ускорений, когда манипулятор выходит на границу рабочей области. 

Сначала следует сформировать управление манипулятором для каждой из фаз ДИ. Для второй фазы предполагается сначала формировать траекторию движения концевика манипулятора и уже исходя из этого определять управляющие углы или моменты (в зависимости от режима управления манипулятором) для всех звеньев.   

В докладе будет рассказано о решении задачи наискорейшего прихода концевого эффектора манипулятора на поверхность эллипсоида, о постановке этой задачи при наличии фазовых ограничений, а также о промежуточных результатах оценки длительности фаз динамической имитации для манёвров в вертикальной плоскости.