Юстировка блока микроэлектромеханических инерциальных датчиков относительно двухантенной спутниковой системы

05 апреля 2023 года
Капралов Фёдор Сергеевич
(аспирант 2-го г. о., научные руководители д.ф.-м.н. Голован А.А., к.ф.-м.н. Козлов А.В., рецензенты к.ф.-м.н. Вавилова Н.Б., асп. 1 г. о. Смольянов Д.)

Работа посвящена исследованию задачи юстировки приборной системы координат низкоточной бескарданной инерциальной навигационной системы (БИНС) относительно системы координат, связанной с объектом-носителем, оснащённым двухантенной спутниковой навигационной системой (СНС). В последней заданы координаты антенн СНС относительно измерительного центра БИНС. Для решения задачи юстировки — определения параметров малого углового рассогласования между двумя системами координат — используются измерения инерциальных датчиков, кодовые и фазовые позиционные, доплеровские скоростные спутниковые измерения.      

Предложены модели позиционных и скоростных спутниковых измерений для решения задачи юстировки при помощи фильтра Калмана. Проанализирована оцениваемость юстировочных параметров с помощью численного моделирования показаний БИНС в специальном эксперименте при наличии погрешностей инерциальных датчиков. В работе приведена методика юстировки, результаты обработки реальных данных юстировочных экспериментов. Также планируется рассказ об эксперименте с использованием точной БИНС для верификации указанных моделей.