Задача интеграции низкоточных инерциальных измерительных блоков и многоантенных спутниковых систем

06 марта 2024 года
Капралов Фёдор Сергеевич
(аспирант 3-го г. о., научные руководители д.ф.-м.н. Голован А.А., к.ф.-м.н. Козлов А.В., рецензенты к.ф.-м.н. Вавилова Н.Б., асп. 2 г. о. Смольянов Д.)

Решение задачи определения положения объекта по измерениям глобальных навигационных спутниковых систем (ГНСС) обладает высокой точностью, не имеет накапливающейся ошибки, однако в неблагоприятных для распространения спутникового сигнала условиях качество решения существенно ухудшается. Задача интеграции инерциально-измерительного блока (ИИБ) и ГНСС возникает как известный способ преодоления этой проблемы. Предстоящий доклад посвящён задаче определения ориентации по нескольким ГНСС-антеннам, изучение которой необходимо для решения задачи интеграции низкоточного ИИБ/ГНСС.     

В докладе будет представлена математическая постановка задачи определения ориентации, за которой последует рассказ о возникающей задаче квадратичной оптимизации на целочисленной сетке, решаемой численно с помощью LAMBDA метода [1]. В конце будут показаны результаты обработки реального эксперимента с использованием многоантенной ГНСС и их сравнение с эталонной ориентацией.          

[1] Teunissen, P.J., 1993, August. Least-squares estimation of the integer GPS ambiguities. In Invited lecture, section IV theory and methodology, IAG general meeting, Beijing, China (pp. 1-16).