Задача навигации беспилотной сельскохозяйственной техники при помощи инерциальных датчиков, спутниковых систем и одометрии

18 марта 2026 года
Смольянов Данила Ильич
(аспирант 4-го г. о., научный руководитель д.ф.-м.н. Голован А.А., , рецензенты к.ф.-м.н. Вавилова Н. Б., асп. 1 г. о. Сафин Д.А.)

Доклад посвящен задаче построения интеграционного навигационного решения в приборном комплексе, состоящем из бескарданной инерциальной навигационной системы (БИНС), одометра, датчика угла поворота (ДУП) колеса или рамной конструкции объекта. Данная задача обусловлена необходимостью построения системы автономной навигации беспилотной сельскохозяйственной техники — тракторов, комбайнов и т.п.                                 

В докладе будет показана структура будущей диссертации и будут продемонстрированы новые результаты.            

Задача навигации в системе «БИНС-одометр» хорошо известна, различным аспектам её решения посвящено значительное число статей. В докладе рассматривается расширение постановки задачи под сочетание «БИНС-одометрия» в части привлечения показаний датчика угла поворота.                                  

Кроме того, в докладе будут продемонстрированы новые достижение в задаче оценки углов установки БИНС по отношению к корпусу объекта навигации. Данной задаче посвящено много литературы, однако в большинстве источников оценивается только компоненты углов по каналу тангажа и курса. Новый подход позволяет оценить все три компоненты углов установки БИНС, три компоненты смещения нулевых сигналов акселерометров и масштабный коэффициент одометра. Подход проверен на имитационных данных, проведен ковариационный анализ. В дополнение проведен анализ наблюдаемости указанной задачи с использованием метода моделирования реальных систем кусочно-постоянными системами (PWCS), который подтвердил результаты ковариационного анализа.