Детектирование и компенсация последствий проскальзывания колес транспортного средства в задаче информационной интеграции бесплатформенной инерциальной навигационной системы и одометра в позиционном варианте

29 апреля 2026 года
Сафин Данияр Айратович
(аспирант 1-го г. о., научный руководитель д.ф.-м.н. Голован А.А., , рецензент асп. 4 г. о. Подоприхин М.А.)

В работе приводятся результаты исследования и построения алгоритмов информационной интеграции БИНС и одометра в задаче трехмерной навигации наземного транспортного средства –  задачи определения координат, составляющих вектора скорости и параметров ориентации корпуса объекта.     

 Первичными данными являются показания акселерометров, датчиков угловой скорости (ДУС) БИНС, измерение одометром пройденного пути. Выделяются значимые для повышения точности интеграционного решения факторы: неизвестные юстировочные углы, характеризующие ориентацию продольной оси объекта по отношению к приборным осям БИНС, линейные смещения приведенного центра БИНС относительно точки привязки данных одометра, погрешность масштабного коэффициента одометра, а также возможная рассинхронизация во времени регистрируемых первичных данных БИНС и одометра. Приводятся математические модели алгоритма комплексной обработки информации (КОИ), где указанные выше параметры включаются в состав оцениваемых переменных.                                            

Разработаны алгоритмы для детектирования и компенсации последствий проскальзывания колес транспортного средства. Приводятся математические модели предложенных алгоритмов. На основе результатов обработки представительных экспериментальных данных показывается необходимость и эффективность предложенных алгоритмических решений.