Об определении курса

27 мая 2026 года
Шестакова Ева Владимировна
(аспирант 1-го г. о., научный руководитель д.ф.-м.н. Матасов А.И., рецензенты к.ф.-м.н. Вязьмин В.С., асп. 1 г. о. Брагин Н.В.)

Одной из ключевых задач начальной выставки бескарданной инерциальной навигационной системы (БИНС) является определение угла курса. В отличие от углов крена и тангажа, которые могут быть достаточно точно определены по измерениям ньютонометров, задача оценивания курса существенно сложнее, поскольку оказывается чувствительной к ошибкам измерений.                      

Главная цель работы — исследование методов оценивания курса по оценке матрицы ориентации. Для этого рассматривается задача оценивания матрицы ориентации приборного трехгранника относительно географического по показаниям ньютонометров и датчиков угловой скорости, из оценки которой затем извлекается оценка угла курса. Такой подход называется конусной выставкой [1].          

Рассматриваются несколько методов оценивания курса. Во-первых, метод А.А. Голована [1]. Во-вторых, прямой метод определения курса непосредственно по оценке матрицы ориентации. В прямом методе можно действовать двумя способами: оценивать курс при помощи взвешенного метода наименьших квадратов (из переопределенной линейной системы уравнений) или при помощи упрощенного метода, реализуемого через линейную комбинацию столбцов матрицы ориентации. 

Список литературы.

[1] А.А. Голован. Описание алгоритма начальной предварительной (конусной) выставки БИНС // Рабочие материалы лаборатории управления и навигации мех-мат.ф. МГУ от 27 июня 2023 г.

[2] S. Boyd, L. Vandenberghe. Convex optimization. Cambridge. Cambridge University Press, 2004.