Задача коррекции БИНС при помощи разнородной информации в постобработке

25 марта 2009 года
Панёв А.А.
(Аспирант 2-го г.о., научный руководитель - с.н.с. Н.Б. Вавилова)

Работа посвящена построению алгоритмов коррекции БИНС в задачах, решаемых в постобработке. К таким задачам относятся, например, задача топопривязки, задача навигации внутритрубных инспекционных снарядов (ВИС) и др.

В последнее время стала возможной регистрация больших объемов первичной инерциальной информации БИНС (данные датчиков угловой скорости и акселерометров) с высокой частотой. В связи с этим возникают перспективы решать задачу коррекции БИНС в постобработке не только в варианте оценивания, но и в варианте введения обратных связей в навигационный алгоритм БИНС.

В качестве сторонней информации может привлекаться позиционная и скоростная информация GPS\Глонасс, координаты реперных точек, неявная информация на остановках, данные о пройденном расстоянии, и др.

Для оценивания используется алгоритм сглаживания в двух вариантах - варианте оценки и варианте введения обратных связей в модельные уравнения БИНС.

В качестве приложения рассматривается задача навигации ВИС, актуальная при исследованиях трубопроводов с помощью дефектоскопа, где в качестве внешней информации используются координаты реперных точек, а также счётчик пройденного расстояния - одометр. Требования к точности в этой задаче - 1 метр на 1 километр пути.

Получена математическая модель одометрических измерений, учитывающая несоосность продольной оси ВИС и вектора скорости. Исследована оцениваемость параметров несоосности.