Разработка алгоритмов автоматического управления БЛА самолетного типа на этапе посадки

29 июня 2016 года
Куликов Леонид Игоревич
(аспирант 3-го г.о.; научный руководитель: профессор, д.ф.-м.н. А.М. Формальский)

В настоящее время большое внимание в России и за рубежом уделяется созданию беспилотных авиационных систем и их применению в военно-промышленном комплексе  и различных областях народного хозяйства. Для некоторых типов беспилотных летательных аппаратов (БЛА) целесообразно рассматривать вариант посадки «по самолетному» с использованием взлетно-посадочной полосы (ВПП) или, при отсутствии ВПП, подходящего участка земной поверхности.

В докладе рассматривается пространственная нелинейная модель легкого БЛА. Приводится линеаризованная модель этого БЛА. Приводится классический алгоритм управления БЛА в продольном и боковом каналах, а также управление тягой. Проводится анализ переходных процессов как в линейной, так и в нелинейной моделях, приводятся их графики.

Рассматриваются результаты анализа устойчивости такого управления при помощи построения областей устойчивости в пространстве коэффициентов обратной связи с учетом динамики рулевого привода.

Для тестирования выбранного управления выбирается модель ветровых возмущений. При моделировании в каждой реализации случайным образом разыгрываются параметры градиентной и турбулентной компонент ветра. Приводятся численные результаты моделирования.