Методы навигации пешехода с использованием микромеханических инерциальных датчиков

17 декабря 2025 года
Брагин А.В.

Рассматривается задача автономной пешеходной навигации при помощи инерциальных измерительных блоков (ИИБ), закрепленных на стопах человека. В основном подобная задача возникает при навигации в помещении, поскольку в этом случае невозможна коррекция по информации спутниковых навигационных систем. Возможны различные сценарии применения этой технологии: военное дело, экстренные службы, спортивные приложения. Известны различные методы повышения точности решения данной задачи. Среди них: коррекция по нулевой скорости, коррекция по ограничению на расстояния между стопами (в случае, если ИИБ установлены на обоих стопах), коррекция по прямолинейности движения. Эти методы исследуются теоретически. Для коррекции по нулевой скорости и по расстоянию между стопами производится исследование состоятельности обобщенного фильтра Калмана (ОФК). Исследование проводится с использованием нового понятия структурной состоятельности. Также описывается новый метод коррекции, который представляет собой адаптивную модификацию алгоритма коррекции по расстоянию между стопами.

В докладе представлена структура диссертации. Перечислены и раскрыты основные пункты трех глав, также формулируется предложения, выносимые на защиту.