Задачи полуопределенного программирования в спутниковой навигации и планировании путей колесных роботов

08 апреля 2026 года
Тормагов Т.А.
(МФТИ)

Работа посвящена решению ряда задач, возникающих в спутниковой навигации и в ее применении к планированию путей колесных роботов. Рассмотрены задачи выбора навигационных спутников для позиционирования и базовых линий для определения относительной ориентации твердого тела методами спутниковой навигации, а также задача построения покрытия заданного ландшафта с препятствиями путями ограниченной кривизны. Получены формализации данных задач в виде полуопределенного программирования и его частного случая — конического программирования второго порядка, методы и алгоритмы их решения с оценками точности. Проведены вычислительные эксперименты, доказавшие применимость предложенных методов.